Setiawan Hadi

Nao adalah robot menyerupai manusia yang dilengkapi dengan indra netra (vision system), indra rungu (hearing system) dan fungsi lainnya serta mampu bergerak dalam 25 tingkat kebebasan gerakan (degrees of freedom). Gerakan-gerakan ini diaplikasikan melalu joints atau sendi sebagaimana halnya pada manusia. Tidak semua joint bisa independent. Sebagian joint memiliki tingkat kebergantungan yang berkaitan satu dengan yang lain. Fungsi matematika dan kinematika diterapkan untuk memodelkan relasi antar joint tersebut. Sementara grafika komputer memvisualkan pada layar gerakan joint-joint yang berinteraksi pada saat terjadi perubahan posture atau gesture.

Gerakan-gerakan tersebut haruslah harmonis dan tidak menimbulkan ketidakseimbangan sedemikian rupa yang mengakibatkan kejatuhan. Adakalanya gerakan joint tertentu mengunci joint lainnya sehingga tidak bisa digerakkan. Hal ini tentunya disesuaikan dengan sifat ragawi dari joint-joint tersebut. Informasi kondisi terakhir dari joint-joint dipantau melalui sensor yang ada dalam bentuk koordinat 3 dimensi (X,Y,Z) serta nilai angularitas baik secara absolut maupun relatif. Tingkat kekakuan (stiffness level) dan laju gerakan (motion speed) juga bisa dikontrol dalam interval nilai tertentu agar gerakan yang dilakukan oleh Nao diusahakan memiliki karakteristik alami.